Line Tracing — 규칙기반 주행

아직 AI는 없습니다. 내가 지능입니다. 로봇은 내가 조정한 규칙대로 라인을 따라가고 — 규칙의 한계가 어디서 오는지 몸으로 느끼게 됩니다.

실행

1. PhysiCar 패널 → Tutorials → Racing → 코스 필 Rule-Based.
2. ▶ Line Tracing 클릭 — 터미널에서 tutorials/racing-rb/line_tracing.py가 실행됩니다. 앱의 MYAPP 탭에 카메라 화면과 색 마스크가 보입니다 — 흰 픽셀이 로봇이 지금 "라인"으로 여기는 부분입니다.
3. 한 바퀴 지켜보세요. 흔들리거나 라인을 놓치면 규칙을 조정합니다(다음 절).

규칙 조정 (톱니)

• 라인 색 범위 (HSV) — 마스크에 라인만 깨끗하게 남을 때까지 넓히거나 옮기세요. 조명이 바뀌면 값도 바뀝니다 — 실물에선 재보정하게 됩니다.
• 속도 / 조향 게인 — 빠를수록 어렵습니다: 오차 픽셀당 조향이 더 크게 반응해야 합니다.
• 카메라 pan/tilt — 멀리 보면 부드러워지고, 대신 반응이 늦어집니다.

모든 변경은 주행 중 실시간 적용됩니다.

방금 배운 것

이것이 규칙기반 AI입니다: 투명하고, 빨리 만들지만, 부서지기 쉽습니다 — 그림자 하나, 더 급한 커브 하나에 무너지고, 규칙 위에 규칙을 쌓게 됩니다. 그 고통이 바로 다음 코스의 이유입니다: 기계가 규칙을 스스로 배우게 하기 → 지도학습.

이론 → 학습하기: AI 방법론 지도