콘텐츠로 이동

PhysiCar SIM

examples/physicar-sim.ipynb는 시뮬레이션 API 투어입니다 — 시뮬레이터에만 있는 /sim/api/ 아래의 모든 것: 차량 텔레포트, 월드 전환, 신호등, 리셋, 화면 오버레이, 평가(Evaluation) 실행. 섹션은 손이 자주 가는 순서로 배열되어 있고, Navigation과 Racing Deep Learning의 강화학습 파트가 이 노트북의 내용에 기대고 있습니다.

이 노트북은 시뮬레이터 전용입니다 — 셋업 셀이 실행 중인 시뮬레이터를 확인하고, 없으면 안내와 함께 멈춥니다.

노트북 구성

섹션 실행하는 것
Status & time /status, /clock — 시뮬레이션 시간, 실제 시간, 실시간 배율
Vehicle GET /pose, 그리고 POST /pose로 텔레포트. 차는 항상 바로 선 채 착지합니다 — 뒤집힌 차를 구조하는 용도로도 씁니다
World & objects 월드 스냅샷, 트랙 센터라인·경계(matplotlib으로 플롯), 오브젝트 목록, 이름으로 오브젝트 옮기기
Traffic lights 상태 읽기, 빨강/초록 설정 — 초록→빨강은 3초의 노란불을 거칩니다
Reset POST /reset — 움직인 오브젝트·신호등·차량이 시작 위치로 즉시 복귀. 학습 에피소드 사이의 기본 리셋
Display 밝기(0.2–2.0, 뷰어와 로봇 카메라에 동일 적용)와 /sim 화면 위 텍스트 오버레이
Monitoring GET /state — 변하는 모든 것을 한 번에; GET /events — 실시간 SSE 스트림
Evaluation /sim 화면의 ▶ 버튼이 호출하는 것: 설정 조회, 실행, 정지
Worlds 설치된 월드 목록, 전환, 발행된 월드를 ID로 설치

실행

  1. 시뮬레이터를 시작하고 파일 탐색기에서 examples/physicar-sim.ipynb를 여세요.
  2. 커널을 물으면 Python 3 (PhysiCar AI) 를 선택하세요.
  3. 셋업 셀을 실행한 뒤 섹션별로 탐험하세요 — app.physicar의 SIMULATOR 탭을 띄워 두고 각 호출이 적용되는 것을 지켜보면 좋습니다.

주의

  • POST /reset은 즉시·위치만 되돌리고, POST /respawn은 월드 전체를 다시 불러와 몇 초 걸립니다. 먼저 reset을 쓰세요.
  • 이름으로 옮길 수 있는 것은 월드 빌더 오브젝트와 신호등뿐입니다 — 벽과 트랙은 거부합니다.
  • 신호등이 노란불을 지나는 3초 동안 새 명령은 거절됩니다 — 기다리세요.

🛠 미션: 차를 트랙 반대편으로 텔레포트하고, 신호등 하나를 빨강으로 바꾼 다음, POST /reset을 호출해 모든 것이 제자리로 돌아가는 것을 지켜보세요.

더 알아보기

시뮬레이터의 동작 원리 → PhysiCar Sim. 나만의 월드 만들기·발행 → 나만의 트랙 만들기 (World Builder). 시뮬레이터 시작 → 가상 로봇으로 시작하기.

AI